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      當(dang)產(chan)(chan)品(pin)到位(wei)后(hou)，第一工位(wei)先(xian)判斷產(chan)(chan)品(pin)高(gao)(gao)度(du)，將(jiang)待抓(zhua)取產(chan)(chan)品(pin)高(gao)(gao)度(du)與(yu)基準產(chan)(chan)品(pin)的(de)高(gao)(gao)度(du)差值進(jin)行(xing)計算后(hou)，傳輸給控(kong)制系(xi)統，控(kong)制系(xi)統通(tong)過(guo)升降(jiang)第二(er)工位(wei)的(de)拍照位(wei)高(gao)(gao)度(du)進(jin)行(xing)產(chan)(chan)品(pin)尺(chi)寸(cun)測(ce)量，將(jiang)測(ce)量結果傳輸給控(kong)制系(xi)統進(jin)行(xing)分揀(jian)。

      系統采用進口工業相機快速獲取產品圖像，通過圖像識別、分析和計算，輸出OK、NG結果及合格產品位置坐標，用于控制系統執行下一步動作。   
檢測流程：

工位一：檢測產品高度，將待抓取產品與基準品的高度差進行計算，將計算差值發送下位機，下位機調整工位二的拍攝高度。
       

工位二：
相機位置調整完畢后，接收拍照命令，檢測當前產品的輪廓尺寸及中心點位置坐標。
      

        中心點位置坐標是當前待抓取產品與基準抓取位置的差值,下位機在標準位置XY的基礎上將此差值進行抓取。
        同時將檢測的產品尺寸傳輸給下位機，進行分類判斷。